乾隆五十八年（1793年）六月，大沽口外的海面上出现了一支奇异的船队——五艘悬挂着“米字旗”的英国舰船，在清军水师的引导下缓缓驶入海河。
18世纪末的英国，正经历工业革命的狂飙突进，棉纺织业、冶金业、造船业蓬勃发展，急需扩大海外市场。而中国作为当时世界上最大的经济体，“人口三亿，物产丰饶”，自然成为英国觊觎的目标。彼时中英贸易存在严重失衡：英国向中国出口毛织品、棉花等，年交易额不足百万两白银；而中国向英国出口茶叶、丝绸、瓷器，年交易额达数百万两，英国不得不以白银填补巨额逆差。东印度公司董事会在给马戛尔尼的训令中明确指出：“必须设法消除贸易壁垒，使我英商能在广州之外的港口通商。”（《英使谒见乾隆纪实》附录）
除了经济目的，英国还希望建立正式外交关系。当时的清朝实行“朝贡体系”，将所有外国视为“藩属”，与英国的近代外交观念格格不入。英国政府希望通过使团访华，“在京设立使馆，派驻使节，以平等地位与中国交涉”（《马戛尔尼使团档案》）。为此，乔治三世精心准备了礼物：包括蒸汽机模型、织布机、地球仪、榴弹炮、步枪等，共计600余箱，试图以工业文明成果展示英国实力，打破清朝的“天朝上国”偏见。
乾隆帝最初接到奏报时，以为又是“远夷来朝贡”，在谕旨中写道：“英吉利国遣使航海来朝，恭顺可嘉，着沿海督抚妥为接待，护送进京。”（《清高宗实录》卷一千四百二十五）。
马戛尔尼使团的航行历时九个月，从英国朴茨茅斯出发，经大西洋、印度洋，绕过好望角，于乾隆五十八年（1793年）五月抵达澳门。两广总督长麟按“朝贡使团”规格接待，却在两个细节上与使团产生分歧：一是长麟要求使团船只悬挂“英吉利贡使”的旗帜，马戛尔尼拒绝，称“我等为国王使节，非贡使”；二是长麟安排使团走“贡道”，马戛尔尼坚持“按国际惯例由官员陪同”（《东印度公司档案》）。最终双方妥协：船只不挂“贡使”旗，但路线仍走“贡道”。
七月，使团抵达天津，直隶总督梁肯堂准备了“八抬大轿”供马戛尔尼乘坐，被其以“不习惯”为由拒绝，坚持乘坐自备的马车；宴席上，清朝官员行“跪礼”向使团“赐宴”，马戛尔尼则以“脱帽鞠躬”回应。梁肯堂在给乾隆帝的奏折中写道：“英夷举止乖张，不识天朝礼仪，然其恭顺之心尚在，可徐徐教化。”（《乾隆朝朱批奏折》）而马戛尔尼在日记中则评价：“中国官员将我们视为朝贡者，这种傲慢令人不快，我们必须坚守平等原则。”（《马戛尔尼日记》）
清朝官员初见蒸汽机、榴弹炮等“奇技淫巧”，虽觉新奇，却难掩轻视。负责接收礼物的工部侍郎金简对人言：“这些器物虽精巧，终不及我天朝瓷器、丝绸实用，不过是夷人炫耀之物。”（《啸亭杂录》卷五）而马戛尔尼原本希望乾隆帝能亲自观看火器演示，却被和珅以“天朝不重火器”为由拒绝。这种对工业文明的漠视，让马戛尔尼深感失望。
八月，使团抵达北京，暂住圆明园附近的宏雅园。乾隆帝明确谕示：“凡外藩使臣觐见，必行三跪九叩之礼，此乃天朝定制，英夷不可例外。”（《清高宗实录》卷一千四百二十七）所谓“三跪九叩”，即跪地三次，每次叩首三次，是清朝臣子对皇帝的最高礼仪，象征着“君臣之分”。
马戛尔尼对此坚决反对，提出“按中英两国平等礼仪，行单膝跪地、免冠鞠躬之礼，如见英国国王之仪”。他在给和珅的照会中写道：“敝国与中国同为大国，彼此君主地位平等，使臣之礼亦当平等，若我向中国皇帝行三跪九叩，回国后必向英国国王行同样之礼，此非平等之道。”（《英使照会译文》）
双方就此展开交涉。和珅亲自与马戛尔尼谈判，软硬兼施：“天朝自有法度，外夷入觐必守定制，若尔等遵行，皇上必厚加赏赐；若固执己见，恐伤两国和好。”马戛尔尼则寸步不让，甚至提出“可让随行的童仆向乾隆帝行三跪九叩，以示尊重，但本人作为使节，只能行平等之礼”（《马戛尔尼使团回忆录》）。
乾隆帝得知后颇为不悦，在谕旨中斥责：“英夷不识大体，妄谈平等，着和珅等严词开导，若仍固执，不必强其入觐，令其回国可也。”（《清高宗实录》卷一千四百二十八）此时距乾隆帝八十大寿（八月十三日）仅剩数日，清廷不愿因礼仪问题影响庆典，和珅最终提出折中方案：马戛尔尼觐见时“单膝跪地，不必叩头”，马戛尔尼勉强接受，礼仪之争暂告一段落。
乾隆五十八年（1793年）八月十三日，乾隆帝在承德避暑山庄万树园举行八十大寿庆典，马戛尔尼使团的觐见成为仪式的一部分。据《乾隆朝起居注》记载，觐见时：“英吉利正使马戛尔尼免冠，单膝跪地，呈递国书，皇上赐其起身，温言慰问。”马戛尔尼将乔治三世的国书（用黄金装潢）献给乾隆帝，国书中希望“增进通商，建立外交关系”，乾隆帝虽面带微笑，却未细看，转交和珅处理。
觐见后，乾隆帝设宴款待使团，赏赐马戛尔尼“龙袍一件、玉如意一柄、绸缎百匹”，对其他成员也各有赏赐。表面上，“天朝怀柔远夷”的剧本顺利上演，但双方的认知鸿沟并未弥合。马戛尔尼在日记中写道：“皇帝看似和蔼，实则对我国国情一无所知，赏赐的物品多为丝绸、瓷器，对我们带来的工业产品毫无兴趣。”
庆典期间，马戛尔尼趁机提出六项请求：一是允许英国在广州、宁波、天津等地通商；二是在京设立商馆，存放货物；三是在舟山、广州附近划地供英商居住；四是减免英商关税；五是允许英国传教士在华传教；六是中英官员平等往来。这些请求直指清朝的闭关政策，触及了“朝贡体系”的核心。
乾隆帝在认真研究（实则由和珅代拟）后，发布了着名的《赐英吉利国王敕书》，逐条驳斥：“天朝物产丰盈，无所不有，原不藉外夷货物以通有无。”（《清高宗实录》卷一千四百二十九）明确拒绝了所有请求，尤其强调“天朝疆土，寸尺不可让人”，警告英国“勿再提此类妄求”。这封敕书体现了清朝对世界格局的无知，也暴露了“天朝上国”的傲慢。
九月，马戛尔尼使团带着乾隆帝的“敕书”和赏赐，踏上归途。乾隆帝命军机大臣“沿途护送，不得苛待”，但暗中嘱咐“密切观察其动向，防其窥探内地虚实”。
马戛尔尼在报告中写道：“中国是一艘破旧的大船，靠着精明的船长才勉强航行，一旦遇到风浪，便会沉没。”他注意到清朝的军备废弛（“士兵使用的弓箭、刀枪，远不及我军火器”）、民生凋敝（“沿途多有乞丐，农民衣不蔽体”）、官场腐败（“官员勒索外商，贪污成风”），认为“中国的强大只是表面，实则外强中干”（《英使谒见乾隆纪实》）。
而清朝官员的奏折仍在粉饰太平。直隶总督梁肯堂奏报：“英夷归国时，对天朝富庶赞叹不已，感恩戴德，誓言永为藩属。”（《朱批奏折》）。
使团带来的礼物中，乾隆帝仅对地球仪稍感兴趣，其余多被弃置在圆明园仓库，直到鸦片战争爆发后，英军攻占圆明园，才发现这些“被遗忘的武器”——其中部分榴弹炮的性能，远超清军装备。
马戛尔尼访华是中英两国首次正式外交接触，却以“礼仪之争”和“请求被拒”告终。其影响深远：对英国而言，这次失败让他们意识到“和平交涉无法打开中国市场”，为日后的武力侵华埋下伏笔。四十多年后，英国议会就是否发动鸦片战争进行辩论时，马戛尔尼的报告成为主战派的重要依据。
对清朝而言，这次事件未能打破其“天朝上国”的迷梦。乾隆帝及其继承者仍坚持闭关政策，对世界工业革命的浪潮视而不见。魏源在《海国图志》中痛惜：“乾隆季年，英夷来朝，非为朝贡，实欲通商，可惜朝廷以天朝上国自居，拒之门外，失此知彼知己之机。”